马术治疗的起源甚早，依据不同的作者，其所陈述的发展背景不尽相同，综合来说最早可追溯到希腊神话中，医神Aesculapius将无法治癒的病人放在马背上以振奋其精神。西元前五世纪，在希腊就利用马来为受伤的士兵作复健。

　　而在马术治疗的发展中，不可不提的是Mrs. Liz Hartel，她是一位骑术爱好者，不幸于1943年罹患小儿麻痹.在接受手术及物理治疗後，可以藉助拐杖勉强行走，但她并不放弃她所爱好的骑马活动，当她重回马背，她发现自己的背肌肌力及下肢的协调性明显改善。於1952年，Mrs. Liz Hartel获得奥林匹克运动会马场马术的银牌。其後，骑马对於残障者的好处引起英国人的注意，於1957年开始介绍骑马活动给残障的小朋友与成年人。1965年，挪威籍的物理治疗师Mrs. Eilset Bodther为残障朋友成立了第一个马术中心。

　　自1957年至1970年的13年间，大家渐渐重视骑马对於身心障碍者的好处及成效，於1970年，全英国有80个残友的马术中心。美国在1969年於密西根州设立了第一个残障者骑马中心，1970年开始执行马术治疗计划，每周约有200名学生。除了推动身心障碍者骑马外，还积极培育此方面的专业人士，他们为有心参与马术治疗的人士开课，并於课程结束後给予证书。1986年，在北美有超过350个认可的治疗性骑马中心。到目前为止，全世界有24个国家有马术治疗的发展，其中较著名的国际性机构有北美残障者马术协会(North American Riding for the Handicapped Association，NARHA，1969年成立)、伤健策骑协会(Riding for the Disabled Association，RDA，1969年成立)以及NARHA麾下最重要的专门马术治疗机构——美国马术治疗协会(American Hippotherapy Association，AHA，1992年成立)。1975年成立了香港伤健策骑协会有限公司，成为亚洲第一家马术治疗中心，到现在仍旧是规模最大的治疗中心之一。马术治疗像雨后春笋般的在世界各地迅速的推广开来。